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大约四十年前，人类在火星上创造了史前文明“奥德诺亚”科技。伴随着火星殖民进程和技术垄断主张，火星先驱者与地球的摩擦不断扩大。2014年，地球和火星之间的休战正在谈判和平。火星“威悉帝国”公主埃丝特·埃兰（于恭田配音）作为亲善大使造访地球，努力破冰。她的阅兵车在日本神原遭到恐怖分子导弹袭击。火星帝国视之为向地球宣战，随即对地球各国展开报复，两颗星球的战争再度爆发。接受过格斗技巧和人形格斗武器训练的地球高中生贝冢稻穗（花江菜月配音）与伙伴们一起加入了机甲骑兵的战斗。与此同时，公主的侍从斯莱恩（小野贤章配音）也被卷入战争，努力营救帝国公主。
